一、準備工作

• 一個 8x6 的棋盤標定板，邊長 10.8 cm，因為標定用的是內部角點，所以實際打印出是 9x7 大小
• 保證一個 5m X 5m 的無遮擋環境
  一個發布了左右圖像到 ROS 中的雙目相機
   
  

二、編譯和安裝驅動

# rosdep 用來安裝指定包的依賴項
rosdep install camera_calibration

# 編譯 ROS 標定工具
rosmake camera_calibration  
  

三、發布圖像主題

確保雙目相機圖片主題已經發布到 ROS 中，使用下面的命令查看：

rostopic list

查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主題：

/my_stereo/left/camera_info
/my_stereo/left/image_raw
/my_stereo/right/camera_info
/my_stereo/right/image_raw
/my_stereo_both/parameter_descriptions
/my_stereo_both/parameter_updates
/my_stereo_l/parameter_descriptions
/my_stereo_l/parameter_updates
/my_stereo_r/parameter_descriptions  
  

四、啟動 ROS 標定工具

鍵入啟動指令運行 Python 標定腳本，添加標定板和圖像主題參數：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left

參數解釋如下：

• --approximate：攝像機校準器可以處理時間戳不完全相同的圖像，當前設置為 0.1 秒，意思是只要時間戳差小于 0.1 秒，標定程序就可以正常運行。
• --size：標定板內角點大小 8x6
• --square：標定板邊長 0.108，單位 m
• right：右相機圖像主題
• left：左相機圖像主題
• right_camera：右相機
• left_camera：左相機

啟動界面如下，把棋盤格放到相機視野中，標定過程中 X，Y，Size 會不斷變化：

 

五、開始標定

5.1 水平拿著標定板

確保手拿著標定板長的這一邊，不要拿反了：

 

5.2 移動標定板

為了得到好的標定結果，需要在相機視野里面移動標定板，標定板位置如下：

• X 軸標定：移動到視野的最左邊，最右邊
• Y 軸標定：移動到視野的最上方，最底部
• 傾斜標定：改變標定板的角度，斜著拿
• Size 標定：移動標定板充滿整個相機視野
• X，Y 和 Size 一起標定：保持標定板傾斜啟動到視野的最左，最右，最上，最下

一些標定畫面如下：

 

5.3 標定結果

當你移動標定板使得標定程序有了足夠的數據計算標定矩陣時，程序中的標定按鈕「CALIBRATE」就會變亮，然后點擊即可生成標定結果：

 

側邊欄會出現標定精度和尺寸：

• epi 為標定精度，當前為 0.16 像素
• dim 為標定尺寸，當前為 0.108 米

在終端會生成左右圖像的標定矩陣，這里截取左右相機的內參矩陣 K 和畸變矩陣 distortion：

Left:
K =  [425.19601412158482, 0.0, 308.29689772295882, 0.0, 426.02702697756899, 223.53789948448997, 0.0, 0.0, 1.0]

Right:
K =  [425.18741896821433, 0.0, 323.8787136811938, 0.0, 426.46867413824884, 226.19589833365407, 0.0, 0.0, 1.0]

[narrow_stereo/left]
distortion
-0.314202 0.091935 0.001295 -0.001620 0.0000

[narrow_stereo/right]
distortion
-0.305505 0.082701 0.001967 -0.001641 0.0000

然后點擊側邊欄的「SAVE」按鈕保存標定結果到 /tmp/calibrationdata.tar.gz