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本篇文章為大家展示了如何使用 rqt_console 調試日志，內容簡明扼要并且容易理解，絕對能使你眼前一亮，通過這篇文章的詳細介紹希望你能有所收獲。
1、使用 rqt_console 調試日志
在 ROS 中當我們調試程序的時候經常會使用到日志 log，ROS 提供了 rqt_console 來輸出一個節點的信息。
我們還可以使用 rqt_logger_level 來改變日志的顯示級別（由低到高）：Debug，Warn，Info，Error，Fatal。
比如當我們設置日志等級為 Warn，那么 ROS 就會輸出 Warn，Info，Error，Fatal 這 4 種類型的日志，其他的同理。
我記得 Android 和 ROS 的日志管理貌似有點類似。
下面來看下如何使用日志系統，我們先分別在 2 個終端中啟動 ROS 的日志程序和 logger_level：
# rosrun 命令用來運行一個包中的節點rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
接著我們就可以啟動小烏龜節點，并查看節點輸出的日志消息了，默認的日志等級是 Info：
# 開啟新的終端運行節點rosrun turtlesim turtlesim_node
查看 rqt_console 程序，可以看到小烏龜節點輸出的 x，y 坐標信息：
我們來改變下輸出的日志等級，左下角 Reflesh 一下，選擇 Loggers 將 Info 改為 Warn，看看會不會輸出新的日志：
為了讓小烏龜節點產生 Warn 的警告輸出，我們使用 rostopic 命令來向小烏龜節點發送指令，讓小烏龜撞到墻壁上去：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
這是可以看到 rqt_console 程序輸出了 Warn 日志信息：
上述內容就是如何使用 rqt_console 調試日志，你們學到知識或技能了嗎？如果還想學到更多技能或者豐富自己的知識儲備，歡迎關注億速云行業資訊頻道。
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