樹莓派小車如何實現轉彎

這篇文章給大家介紹樹莓派小車如何實現轉彎，內容非常詳細，感興趣的小伙伴們可以參考借鑒，希望對大家能有所幫助。

樹莓派小車實現轉彎

一般車輛的轉向是有轉向的結構，但是小車并不具備結構，所以只能從輪子上入手。 要實現轉向，要么是左右側電機差速，因為速度不一樣，摩擦力的影響，必然導致跑偏， 還有一種就是讓輪子向反方向轉動。 基于此，實現左轉彎，可以讓左側輪子反轉，右側輪子正轉：

#左轉彎函數
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前進時候設置的是True，讓其正轉，現在則設置為False。 而相應的啟用了AIN2為True，讓輪子反轉。 同理不難推出右轉的代碼：

#右轉彎函數
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，轉向會損失一些動能，估計開過車的都懂。 所以，相對于正常前進和倒退給的50占空比，在轉向時就不夠用了，可能會導致轉向失敗，因為要給大的數值。

if __name__ == '__main__':
    try:
         while True:
             forward(50,3)
             turnLeft(70, 3)
             backword(50,3)
             turnRight(70,3)
    except KeyboardInterrupt:
         GPIO.cleanup()

最后決定轉向給70.當然不同情況，數值略有不同。 至此，就實現了前進、后退、左轉和右轉這些基本功能。

關于樹莓派小車如何實現轉彎就分享到這里了，希望以上內容可以對大家有一定的幫助，可以學到更多知識。如果覺得文章不錯，可以把它分享出去讓更多的人看到。