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今天小編給大家分享一下matlab怎么實現平面移動機器人仿真與控制的相關知識點，內容詳細，邏輯清晰，相信大部分人都還太了解這方面的知識，所以分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后有所收獲，下面我們一起來了解一下吧。
目標：
實現小車速度、角速度與左右輪速度的轉化
實現小車位姿計算（通過已行進記錄累積）
實現小車距離傳感器讀數轉化
首先打開這個文件
在提示完成的位置
實現小車速度、角速度與左右輪速度的轉化
%% START CODE BLOCK %%
vel_r = (2*v+w*L)/2/R;
vel_l = (2*v-w*L)/2/R;
%% END CODE BLOCK %%
然后打開
在
實現小車位姿計算（通過已行進記錄累積）
%% START CODE BLOCK %%
d_right = (right_ticks-prev_right_ticks)*m_per_tick;
d_left = (left_ticks-prev_left_ticks)*m_per_tick;
d_center = (d_right + d_left)/2;
phi = (d_right - d_left)/L;
x_dt = d_center*cos(theta);
y_dt = d_center*sin(theta);
theta_dt = phi;
%% END CODE BLOCK %%
最后打開
在
實現小車距離傳感器讀數轉化
%% START CODE BLOCK %%
ir_voltages = ir_array_values*3/1000;
coeff = [-0.0182 0.1690 -0.6264 1.1853 -1.2104 0.6293];
%% END CODE BLOCK %%
就完成了這周的目標了，在
修改小車的移動參數
就可以實現小車按照預定參數運行了
以上就是“matlab怎么實現平面移動機器人仿真與控制”這篇文章的所有內容，感謝各位的閱讀！相信大家閱讀完這篇文章都有很大的收獲，小編每天都會為大家更新不同的知識，如果還想學習更多的知識，請關注億速云行業資訊頻道。
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