怎樣通過gazebo測試ROS控制

發布時間：2021-12-09 16:56:29 來源：億速云閱讀：184 作者：柒染欄目：大數據

本篇文章為大家展示了怎樣通過gazebo測試ROS控制，內容簡明扼要并且容易理解，絕對能使你眼前一亮，通過這篇文章的詳細介紹希望你能有所收獲。

matlab支持使用gazebo測試ROS控制程序，虛擬機中Linux系統上運行的gazebo，通過ROS傳輸協議，可以模擬接受指令的robot，在軟件模擬的物理環境中完成指令。

想要使用這一功能，需要一臺能夠運行虛擬機軟件的電腦，以 Windows (64-bit)安裝為例：

1.下載 VMware? Player虛擬機模擬軟件

2.下載Linux系統映像文件（這里使用的是MATLAB提供的kubuntu系統，已經配置好ROS以及gazebo。鏈接：http://pan.baidu.com/s/1mhVE5SG 密碼：r952

下載之后解壓才能用）

3.安裝VMware? Player，打開，加載解壓好的映像就可以看到桌面上的幾個飛機圖標

點擊第二個gazebo playground就可以看到

這就是gazebo中的模擬環境

接下來設置傳輸要用到的IP地址，Linux系統中打開一個終端，輸入ifconfig（和Windows不同）

記下IP地址，這里的映像文件已經什么都設置好了，只要記下IP地址就好，就已經有這樣的效果了

接下來在matlab中運行下面三行代碼就可以：

setenv('ROS_MASTER_URI','http://記下的IP地址:11311')

setenv('ROS_IP','當前計算機的IP地址')

rosinit()

這樣就順利連接了...

官網就是這么寫的，看這個

https://www.mathworks.com/supportfiles/robotics/ros/virtual_machines/v1/installation_instructions.htm

還有這個

http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-gazebo-and-a-simulated-turtlebot.html

雖然我第一步的虛擬機軟件就沒安裝成功，但是...辦法總比困難多。

虛擬機安裝可以直接百度，神奇的一串字母什么的百度也有，需要修改BIOS什么的百度也有，而且還是圖示，一步一步照著做就可以。

Linux的終端應該就是類似Windows當中cmd的東西，駕馭不了Linux不要緊，所有要做的只是加載虛擬映像，雙擊打開，輸入8個字符ifconfig后敲一次回車。

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