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這篇文章將為大家詳細講解有關gazebo中怎么實現避障行進，文章內容質量較高，因此小編分享給大家做個參考，希望大家閱讀完這篇文章后對相關知識有一定的了解。
%% 修改成虛擬機IP地址
ipaddress = '192.168.137.129';
%% 初始化
rosinit(ipaddress)
%% 獲取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
%% 新建并添加一堵墻
wall = ExampleHelperGazeboModel('grey_wall','gazeboDB');
spawnModel(gazebo,wall,[-2 4 0]);
%% 獲取robot后設定其姿態
kobuki = ExampleHelperGazeboSpawnedModel('mobile_base',gazebo);
setState(kobuki,'orientation',[0 0 pi/2]);
%% 新建全局變量
global robot
global velmsg
%% 獲取robot的速度信息
robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');
velmsg = rosmessage(robot);
%% 獲取robot的避障雷達什么的
timerHandles.sub = rossubscriber('/scan');
%% 設置避障
t = timer('TimerFcn',{@exampleHelperGazeboAvoidanceTimer,timerHandles},'Period',0.1,'ExecutionMode','fixedSpacing');
%% 開始避障行進
start(t);
%% 再添加一堵墻
spawnModel(gazebo,wall,[-5.85 0.15 0],[0, 0, pi/2]);
%% 程序等待20秒
pause(20);
%% 結束避障行進
stop(t)
%% 獲取所有物體
list = getSpawnedModels(gazebo);
%% 移除兩堵墻
removeModel(gazebo,'grey_wall');
removeModel(gazebo,'grey_wall_0');
%% 清空變量
clear
%% 關閉連接
rosshutdown
關于gazebo中怎么實現避障行進就分享到這里了，希望以上內容可以對大家有一定的幫助，可以學到更多知識。如果覺得文章不錯，可以把它分享出去讓更多的人看到。
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