vscode下要如何配置和開發ROS項目

這篇文章將為大家詳細講解有關vscode下要如何配置和開發ROS項目，小編覺得挺實用的，因此分享給大家做個參考，希望大家閱讀完這篇文章后可以有所收獲。

引言

在vscode下面配置用于ROS項目開發的環境

包括頭文件目錄的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。

vscode頭文件目錄配置安裝“c/c++”插件

到vscode左邊欄的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安裝

生成c_cpp_properties.json

vscode自身配置文件全部在./.vscode/目錄下

但是，在最開始對自己新建的目錄和文件進行編輯后，文件夾里面是沒有.vscode目錄的

同時，我們的cpp文件代碼中的 #include <> 這句話是有下劃線警示的，提示找不到文件

這時使用鼠標懸浮功能，點擊“紅色燈泡”，點擊edit c_cpp_properties.json選項，vscode會自動在配置文件夾中新建.vscode/文件夾，同時在里面初始化了c_cpp_properties.json文件

輸出編譯命令文件

這時，可能還有一些頭文件找不到，比如ros/ros.h，我們還需要配置一些東西。

用命令行編譯我們寫的c++代碼，同時輸出編譯信息文件，這里以ROS為例

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

這個命令會輸出一個compile_commands.json文件在ROS工作空間的build文件夾下面

然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段話

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：

{
  "configurations": [
    {
      "name": "Linux",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**"
      ],
      "defines": [],
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "c11",
      "cppStandard": "c++17",
      "intelliSenseMode": "clang-x64",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],

  "version": 4
}

這樣，就基本可以找到全部頭文件了，然后就可以使用代碼提示來碼代碼了。

catkin_make設置

vscode沒有內置make功能，需要借助Task功能進行配置

Ctrl+shift+P進入命令模式，鍵入tasks: Configure Task

此時會在.vscode文件夾下面自動生成task.json文件，如下所示：

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
      "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
      "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
      "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
      "group": {"kind":"build","isDefault":true},
      "presentation": {
        "reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息
      },
      "problemMatcher": "$msCompile"
    },
  ]
}

其中，這行設置

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

代表將我們定義的這個task添加到build組里面，這樣就可以中Ctrl+Shift+B快捷鍵來找到編譯命令，命令名稱就是在label里面定義的，如果"isDefault":true那么就代表直接執行command，如果為false還需要在build下拉里面選一下，我們這里就是label名字：catkin_make

還需要提一下，我們打開vscode一定要在我們的ROS工作空間目錄打開：

code .

因為這樣你的vscode的Base path就是你打開vscode的位置，在我們執行catkin_make的時候，需要用的這個Base path，必須是我們的ROS工作空間來可以正常catkin_make

這樣配置好了之后，我們之后再進行編譯ROS工作空間的時候，就可以方便的使用快捷方式

Ctrl+Shift+B

GDB debug的配置

GDB調試器是調試C++代碼的神器，ROS項目本質上也是一個ROS項目，因此也可以用GDB進行調試

在vscode里面已經繼承了GDB調試器，我們需要做的就是配置launch.json文件

點擊左側工具欄”Debug“，點擊”齒輪“按鈕，此時.vscode文件夾下面就會自動生成launch.json文件，如下所示

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "(gdb) Launch", // 配置名稱，將會在調試配置下拉列表中顯示
      "type": "cppdbg", // 調試器類型 該值自動生成
      "request": "launch", // 調試方式,還可以選擇attach
      "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要調試的程序（完整路徑，支持相對路徑）
      "args": [], // 傳遞給上面程序的參數，沒有參數留空即可
      "stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口點（停在main函數開始）
      "cwd": "${workspaceRoot}", // 調試程序時的工作目錄
      "environment": [], //針對調試的程序，要添加到環境中的環境變量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
      "externalConsole": false,  //如果設置為true，則為應用程序啟動外部控制臺。 如果為false，則不會啟動控制臺，并使用VS Code的內置調試控制臺。
      "MIMode": "gdb", // VSCode要使用的調試工具
      "setupCommands": [
        {
          "description": "Enable pretty-printing for gdb",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignoreFailures": true
        }
      ]
    }
  ]
}

需要注意的是，這里面的“program”參數是需要自己給定的，比如我要調試一個ROS節點，那么就需要找到這個節點生成的可執行目標，就是可執行的二進制文件，然后添加到“program”參數后面，如果要調試其他節點，那么還需要手動修改這里

除此之外，因為我們不是roslaunch啟動的節點，還需要一個終端運行roscore,否則會找不到ROS MASTER

"request"參數里面，gdb在vscode里面提供了launch和attach兩個配置任務。兩者的區別是launch實際上是啟動一個node執行指定代碼，同時可以在vscode里面打斷點調試。 attach是執行監聽的任務。

使用vscode進行調試的手段主要包括單步執行，觀察跟蹤變量值等等

更多的GDB調試命令可以在vscode下方的DEBUG_CONSOLE窗口直接輸入GDB命令 但是要注意需要在原來的GDB命令前面家加上一個前綴“-exec”，如下所示：

-exec b main

有關于常用的GDB命令總結：GDB的使用

還需要注意的是在Watch窗口添加需要Watch的變量時候，變量名稱要寫全局名稱，包括前面的命令空間都要寫上

基于上面的描述，我們就可以開心的debug了

添加ROS插件安裝

打開vscode的快捷輸入窗口(Ctrl+P)

輸入以下命令，即可安裝ROS插件

ext install ajshort.ros

用法

可以在右鍵點擊一個文件夾，然后選擇creat catkin package，創建一個ROS package

還可以按下(Ctrl+Shift+P),輸入

ros::showMasterStatus

這個命令可以顯示出當前ROS通信系統的詳細信息，包括當前的所有話題，已經話題的所有發布者和訂閱者

基本上這個vscode的ROS插件就這兩個有用

關于vscode下要如何配置和開發ROS項目就分享到這里了，希望以上內容可以對大家有一定的幫助，可以學到更多知識。如果覺得文章不錯，可以把它分享出去讓更多的人看到。