是的，Cartographer能夠實時更新地圖。它是一個跨多個平臺和傳感器配置提供2D和3D實時同步定位和地圖繪制（SLAM）的系統。以下是關于Cartographer實時更新地圖的相關信息：
Cartographer的實時更新機制
- 動態更新地圖的實現：Cartographer支持動態更新地圖，允許在運行過程中建立或修改當前的地圖。這通常涉及到定義新的地圖構建器和軌跡構建器，以及修改前端和后端的實現，以便接收和處理新的數據。
- 地圖更新的具體方法：Cartographer通過使用overapping_submaps_trimmer_2d.cc來移除重復子圖（大部分面積被其他子圖覆蓋），從而實現地圖的動態更新，并保留最新的子圖。
Cartographer的技術特點
- 支持多種傳感器數據：Cartographer能夠處理來自激光雷達（LIDAR）、慣性測量單元（IMU）、里程計（Odometry）、全球定位系統（GPS）和地標（Landmark）等多種傳感器數據。
- 實時閉環檢測：該系統能夠實時進行閉環檢測，即識別并糾正歷史數據中的位置估計誤差，保證長時間運行的精度。
- 自適應地圖構建：根據環境的不同，Cartographer可以調整地圖的分辨率，實現自適應的地圖構建。
綜上所述，Cartographer不僅能夠實時更新地圖，還具備多種傳感器數據融合、實時閉環檢測和自適應地圖構建等技術特點，使其成為機器人和自主系統中地圖構建和定位的有力工具。
