Cartographer支持2D和3D地圖，包括基于柵格地圖的2D激光和3D激光輸入，以及基于混合概率地圖的3D柵格地圖。以下是相關介紹：
Cartographer支持的地圖類型
- 2D地圖：基于柵格地圖，適用于直接導航。
- 3D地圖：基于混合概率地圖，適用于更復雜的導航和環境理解。
Cartographer的地圖特點
- 2D柵格地圖：由許多柵格構成，每個柵格代表地圖上的一個位置，0到100代表被占據的概率，-1為未知柵格狀態。
- 3D混合概率地圖：不能直接用于導航，在Rviz中顯示為3D混合概率網格的2D投影，彩色部分是雷達的實時掃描，灰白色是地圖。
Cartographer的地圖更新方式
- 2D地圖更新：通過激光雷達掃描，更新地圖上的占據概率。
- 3D地圖更新：通過激光雷達掃描，提升障礙物在3D空間中的占據概率。
Cartographer的地圖數據格式
- Cartographer地圖以**.pbstream**格式保存，這是Cartographer特有的二進制格式，用于存儲地圖數據。
Cartographer的應用場景
- Cartographer適用于室內和室外環境，支持多種傳感器數據，包括激光雷達、IMU、輪式里程計、GPS等，適用于無人駕駛、無人機、移動機器人等領域。
綜上所述，Cartographer支持2D和3D地圖，適用于多種傳感器配置，能夠實現實時同步定位和地圖繪制，是機器人和自主系統領域中的一個關鍵技術。
