如何自定義Bullet Physics中的碰撞形狀

要自定義Bullet Physics中的碰撞形狀，您可以繼承btCollisionShape類并實現您自己的碰撞形狀。以下是一個簡單的示例：

1. 創建一個新的CollisionShape類并繼承btCollisionShape類：

class MyCustomShape : public btCollisionShape {
public:
    // 構造函數
    MyCustomShape() {
        // 在構造函數中初始化您自定義的碰撞形狀
    }

    // 實現虛函數，用于計算碰撞體積
    virtual btScalar calculateLocalInertia(btScalar mass) const {
        // 實現計算慣性矩的方法
    }

    // 實現虛函數，用于計算碰撞檢測
    virtual void getAabb(const btTransform& t, btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const {
        // 實現獲取碰撞盒的方法
    }

    // 實現虛函數，用于繪制碰撞形狀
    virtual void getBoundingSphere(btVector3& center, btScalar& radius) const {
        // 實現獲取包圍球的方法
    }

    // 實現虛函數，用于進行碰撞檢測
    virtual void processAllTriangles(btTriangleCallback* callback, const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax) const {
        // 實現處理所有三角形的方法
    }
};

2. 在構造函數中初始化您的自定義碰撞形狀，可以使用Bullet Physics提供的各種幾何體如球體、盒體等，也可以通過手動計算頂點構建您自己的幾何體。

3. 實現calculateLocalInertia函數以計算碰撞體積的慣性矩，這對于物體的運動模擬很重要。

4. 實現getAabb函數以獲取碰撞體的包圍盒，這將用于碰撞檢測。

5. 實現getBoundingSphere函數以獲取碰撞體的包圍球，這也將用于碰撞檢測。

6. 實現processAllTriangles函數以處理碰撞體的所有三角形，這將用于進行碰撞檢測。

通過實現以上函數，您可以自定義Bullet Physics中的碰撞形狀，并在游戲中使用您自己定義的碰撞形狀進行碰撞檢測和物理模擬。