apollo怎么在預測模塊中添加一個預測器

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簡介

預測器為每個障礙物生成預測軌跡。在這里，假設我們想給我們的車輛增加一個新的預測器，用于其他類型的障礙。

添加預測器的步驟

如下步驟將會指導您在預測器中添加一個 NewPredictor：

1. 定義一個繼承基類 Predictor 的類

2. 實現新類 NewPredictor

3. 在 prediction_conf.proto中添加一個新的預測器類型

4. 更新 prediction_conf

5. 更新預測器管理器（Predictor manager）

下面讓我們用上面的方法來添加新的預測器。

一、定義一個繼承基類 Predictor的類

在文件夾 modules/prediction/predictor/vehicle中創建一個名為new_predictor.h的文件，文件內容如下：

#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
 public:
  void Predict(Obstacle* obstacle) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

二、Implement the class NewPredictor

在創建了 new_predictor.h的文件夾中創建文件 new_predictor.cc。 文件內容如下:

#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
  // Get the results from evaluator
  // Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

三、添加新的預測器類型

在prediction_conf.proto中添加新預測器類型:

enum PredictorType {
   LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
   FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
   REGIONAL_PREDICTOR = 2;
   MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
   NEW_PREDICTOR = 4;
 }

四、更新prediction_conf

在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分如下:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新預測器管理器（Predictor manager)

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
    predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
    break;
  }

更新 RegisterPredictors() 如下:

1
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

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