apollo Can總線與定位模塊怎么實現

今天小編給大家分享一下apollo Can總線與定位模塊怎么實現的相關知識點，內容詳細，邏輯清晰，相信大部分人都還太了解這方面的知識，所以分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后有所收獲，下面我們一起來了解一下吧。

Can總線

簡介

Can總線接收和執行來自控制模塊的命令，收集汽車底盤的狀態信息并反饋給控制模塊。

輸入

• 控制命令

輸出

• 底盤狀態

• 底盤各部件消息狀態

實現

Canbus模塊主要包括以下幾個部分：

• 車輛：車輛本身，包括車輛控制器和消息管理器

• CAN 客戶端— CAN 客戶端已被移動到/modules/drivers/canbus 目錄下，因為它已經被使用canbus 協議的不同傳感器共享。

通過繼承CanClient類的方式，您可以在文件夾can_client中實現自己的CAN 客戶端。

注意:

不要忘了在‘CanClientFactory’（Can客戶端工廠）類中注冊您自己的CAN 客戶端。

在文件夾vehicle下，您也可以通過繼承VehicleController

MessageManager類的方式實現自己的車輛控制器和消息管理器。

注意:

不要忘了在`VehicleFactory`類中注冊您的車輛。

定位模塊

簡介

該模塊提供定位服務。定位模塊中提供了以下兩種方法：

• 基于 RTK(Real Time Kinematic，實時動態定位)的方法，該方法結合GPS和IMU（慣性測量單元）信息。

• 多傳感器融合方法，該方法采用GPS，IMU和激光雷達的信息。

輸入

在基于RTK 的定位方法中，有兩個輸入：

• GPS – 全球地理信息定位系統

• IMU – 慣性測量單元

在多傳感器融合的定位方法中，由如下三個輸入：

• GPS – 全球地理信息定位系統

• IMU – 慣性測量單元

• LiDAR – 激光雷達傳感器

輸出

輸出為一個由Protobuf 格式定義的對象實例LocalizationEstimate，該實例可在localization/proto/localization.proto 文件中查找到。

定位模塊的實現

當前，基于RTK的定位方法由RTKLocalization類實現。如果您正在實現一個新的定位算法，例如FooLocalization，您可能需要執行以下步驟：

1. 在 proto/localization_config.

proto文件中， 在LocalizationType 中添加一個值為FOO的枚舉類型。

2. 切換到 modules/localization  目錄, 然后創建一個名為  foo 的文件夾。在  foo  文件夾中，參照  rtk目錄下RTKLocalization 類的代碼實現自己的定位算法類FooLocalization。FooLocalization 必須是LocalizationBase 的子類。另外，參照 rtk/BUILD文件創建一個名為 Also foo/BUILD  的文件。

3. 您需要在函數Localization::RegisterLocalizationMethods()中注冊您的新類FooLocalization，該函數在文件 localization.cc  中實現。您可以在該函數的最后插入以下代碼來注冊自己添加的類：

localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return     new FooLocalization(); });

4.確保您的代碼編譯時包含定義FooLocalization 類的頭文件FooLocalization。

5. 現在您可以回到apollo的根目錄，使用bash apollo.sh build命令編譯您的代碼。

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