ROS中的cmake指的是什么

ROS中的cmake指的是什么，針對這個問題，這篇文章詳細介紹了相對應的分析和解答，希望可以幫助更多想解決這個問題的小伙伴找到更簡單易行的方法。

這一次討論ROS中的cmake和ROS代碼編譯過程。

1. 基礎準備

首先開始創建基礎工作空間，新建一個ROS項目，名字為catkin_ws，并在里面建立 src 文件夾

$ mkdir ~/catkin_ws
$ cd ~/catkin_ws
$ mkdir src
$ cd src

然后在src文件加下利用ROS包工具，catkin_create_pkg，新建一個包名為“test”，依賴于"std_msgs, rospy, roscpp"

$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp tf sensor_msgs image_transport cv_bridge

然后在test文件夾下的src里面新建test.cpp文件，這個文件是源代碼的標準放置位置。此時的文件結構如下

.
└── src
    └── test
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── test
        ├── package.xml
        └── src
            └── test.cpp

這種文件結構是一種標準的ROS項目和包的結構。如果需要增加新的node包，我們只需要在src下增加一個和test文件夾結構類似的文件夾，例如test2，文件結構變為如下。

.
└── src
    ├── test
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   │   └── test
    │   ├── package.xml
    │   ├── package.xml~
    │   └── src
    │       └── test.cpp
    └── test2
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── test2
        ├── package.xml
        └── src
            └── test2.cpp

2. 文件結構準備好后，需要配置CMakeLists.txt和package.xml

這里針對具體的例子來配置。這個例子是OpenCV的例子，純C++代碼，不涉及具體的ROS函數。例子的功能是讀取攝像頭的輸入，并展示出來。（Ubuntu 14.04 上面測試通過，注意其中的OpenCV庫的引用，請用自己的具體OpenCV庫頭文件路徑包含，具體配置還需自行google）

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>

//#include "ros/ros.h"
//#include "std_msgs/String.h"

using namespace cv;  
using namespace std; 
int main(int argc, char** argv)  
{  
    
  
   //ros::init(argc, argv, "test");  
  
    Mat image;  
	int cam_idx = 0;

    if (argc == 2) {
        cam_idx = atoi(argv[1]);
    }

    VideoCapture cap(cam_idx);
    if (!cap.isOpened()) {
        cerr << "Could not open camera." << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    namedWindow("Display Image"); 
    
	for(;;){
	  cap >> image; 
	  imshow("Display Image", image);  
          waitKey(5);
	}
	 

	//ros::spin();
    return 0;  
}

首先配置CMakeLists.txt，添加這里的例子 test.cpp ，配置后的文件為，（更具體的參數解釋可以參考 wiki）

cmake_policy(SET CMP0012 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)
#
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  tf
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#add our own node src
add_executable(test_node src/test.cpp)
target_link_libraries(test_node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})

接著配置下package.xml（更具體的每項解釋參考ROS，wiki ）

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>test</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The test package</description>

  <maintainer email="caoyuanfenglv@163.com">caoyuanfeng</maintainer>
  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>tf</build_depend>
  <build_depend>opencv</build_depend>
  
  <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>sensor_msgs</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>tf</run_depend>
  <run_depend>opencv</run_depend>
  <export>
  </export>
</package>

注意里面多加了OpenCV的以來和圖像相關的依賴。

3.編譯運行

在配置好兩個文件以后，一般的新增ROS項目和node需要修改的都是這兩個文件，或者只有CMakelists.txt一個文件，如果依賴相同的。

回到項目的根目錄，也就是catkin_ws文件夾，然后用catkin_make編譯

$ cd  ~/catkin_make
$ ls 
src
$ catkin_make

接著，運行得到的node

$ source devel/setup.bash
$ rosrun test  test_node

將會看到打開攝像頭，彈出來攝像頭的畫面。表示這個node編譯運行成功。

回頭看去，總結了下整個ROS項目的過程就是這樣的

• 新建固定的文件結構

• copy標準的CMakeLists.txt和package.xml文件

• 分析自己的項目依賴，配置上面的兩個配置文件

• 編寫自己的src代碼，在CMakeLists.txt里面添加源代碼路徑

• 編譯運行，出錯返回3，成功則 good job。
  

整個項目的代碼都在git@osc上面，可以查看這里。

關于ROS中的cmake指的是什么問題的解答就分享到這里了，希望以上內容可以對大家有一定的幫助，如果你還有很多疑惑沒有解開，可以關注億速云行業資訊頻道了解更多相關知識。