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隨著我國城市化進程的加快發展，人口越來越集中，城市交通四通八達，車輛也在逐年增多。公交車成為城市交通的重要組成部分，也是城市通勤的必要交通工具。但日益擁堵的交通現狀給大型車輛的駕駛員帶來很多困擾，比如公交車追尾事件、倒車盲區、狹窄道路通行等情況。
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一直以來為了解決這些問題，也出現了很多相關的解決技術，比如：語音提示、倒車雷達系統、可視雷達系統、倒車影像、2D 360°環視技術，直到現在公交車輛上應用的3D 360°環視技術。
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3D?360°全景影像系統簡介
全景影像系統又叫360°全景影像系統，或簡稱MVCS（MulTI-View Camera System）。通過在汽車周圍架設4到8個廣角攝像頭，做到全部覆蓋車輛周邊所有視場范圍。對車輛前后左右的同一個時刻圖像進行采集，再把采集來的數據經過視頻合成、視角轉化、圖像拼接、增強之后，轉換成360度的車身俯視圖，并在中控臺的屏幕上顯示，提升了駕駛的安全性和便捷性。?
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通過中控臺的顯示，駕駛員可以非常清楚的了解到車輛在駐車前行、左轉向燈、右轉向燈、倒車、中門的周圍的環境，配合標尺線能夠準確讀出障礙物的位置和距離，減少車輛追尾、倒車盲區、狹窄道路通行等情況。
拖掛車一般由主車和掛車兩部分構成，主車負責牽引，掛車負責承載功能，其中間通過牽引橋連接在一起，車輛在轉彎的時候，主車和掛車之間夾角范圍可達到90°以上。相對于公交車，拖掛車車身更長，車輛之間的拖掛是非剛性連接的，導致拖掛車在轉彎、倒車等駕駛上更加容易出現交通事故。所以拖掛車作為大型貨運車輛的代表，更需要360°全景影像技術的支持。
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如下圖所示，掛車會隨著彎道以及車輛速度發生不斷的變化，曲線是遷移車的軌跡，橙色是整個掛車的軌跡。橙色區域就是一個死亡月牙狀的盲區，非常容易導致事故發生，同時車輛右側后半部分也處于完全性的盲區。以往駕駛員在駕駛過程中，通常要利用多種方式對車外復雜的盲區進行反復的動態觀測，來估計掛車的行駛區域，從而對牽引車進行操控。
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但通過360環視技術可以非常方便的給駕駛員提供車輛周圍的信息，通過分布在主車和掛車四周的攝像頭，配合雷達系統、傳感器系統，來動態調整每個攝像頭的成像，在轉彎、倒車等場景中對駕駛員起到非常重要的輔助作用。
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在全景視圖中通過繪制軌跡線，并對軌跡內的區域進行檢測、預計，實時動態的反饋給到駕駛員，降低了駕駛員的操控難度，駕駛員能更從容的操控車輛泊車入位或通過復雜路面，有效減少刮蹭、碰撞、陷落等事故的發生。
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可以通過I.MX6Q處理器加多路模數轉接芯片來實現。其中核心處理器采用FETMX6Q-C核心板，多路模數轉接芯片采用1轉4攝像頭的TW6868芯片，Android操作系統，配合倒車雷達等車輛技術，來實現360°全景的ADAS功能：2D全景、3D全景、車道偏離報警、盲區報警、行車記錄、動態倒車軌跡、等盲區檢測系統。
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其中FETMX6Q-C核心板為飛凌基于NXP四核ARM Cortex-A9架構i.MX6Quad高性能處理器設計，主頻1GHz，整板尺寸小巧僅40mm*70mm，12層PCB沉金工藝。采用四個高度為1.5mm的超薄連接器，引腳數量多達320PIN，將處理器全部功能引腳引出， 亦可滿足各個領域不同產品的不同功能需求。
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同時提供接口豐富的配套底板，不僅搭載千兆以太網、CAN-bus、攝像頭、WIFI&藍牙等主流接口，還引出了MIPI、MLB、EIM BUS等CPU特有的功能。可幫工程師輕松實現前期的評估、測試、開發，更快速的設計出更具有競爭力的產品。
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