IgH設置EtherCAT數據流程

發布時間：2020-07-10 06:05:36 來源：網絡閱讀：1962 作者：wx5b839f7ecbff3 欄目：軟件技術

IgH設置EtherCAT數據流程
在啟動IgH協議棧后，協議棧會自動的把EtherCAT從站初始化到PREOP模式，從PREOP狀態遷移到SAFEOP狀態，需要設置PDO、DC等數據。以山洋電機為例數據設置流程如圖 1.1所示：

圖 1.1 PREOP狀態遷移流程
IgH應用實現流程
申請獲取主棧
在配置數據之前首先獲取一個主棧結構體，該結構和協議棧中的master對應。通過獲取到的主棧結構，把數據配置到協議棧中的數據結構中（目前只有一個主棧，不支持冗余備份）。

圖 2.1 申請主棧接口
為每個從站創建數據域
為每個從站創建自己的數據域，存放從站的過程數據和從站的其他依賴數據。

圖 2.2 創建數據域
配置從站信息
1) 根據從站的位置設置從站的產品信息（廠商ID和產品代碼）。
2) 為每個從站配置同步數據，SM0、SM1用于MailBox數據同步，暫不使用，SM2用于RxPDO數據同步，SM3用于TxPDO數據同步。
3) 把每個從站的同步寄存器數據映射到應用程序空間，可以通過讀寫應用程序中的變量的來實時讀取和改變從站的數據和狀態。

圖 2.3 配置從站信息
配置同步時鐘
設置從站的DC同步時鐘。

圖 2.4 設置DC同步時鐘
激活主棧
以上過程只是把數據存放在主棧里面每個從站的數據域里面，并未配置到從站中。激活主棧后會激活OP線程執行從站初始化的狀態機。

圖 2.5 激活主棧