在ROS 2（Robot Operating System 2）中，參數服務器（Parameter Server）是一個關鍵組件，用于存儲和管理所有節點共享的參數。以下是如何配置ROS 2參數服務器的步驟：

1. 創建參數服務器節點：

   • 首先，你需要創建一個節點，該節點將作為參數服務器。這個節點可以使用C++編寫，并繼承自rclcpp::Node類。
   • 在節點的構造函數中，你可以調用this->set_parameter_callback()方法來設置參數回調函數。這個回調函數將在參數被修改時被調用。

2. 啟動參數服務器：

   • 創建節點實例后，你需要調用spin()方法來啟動參數服務器。這將使節點進入阻塞狀態，等待參數更改或訂閱的消息。

3. 配置參數：

   • 你可以通過set_parameter()方法在參數服務器上設置參數。這個方法接受參數名稱、參數類型和值作為參數。
   • 例如，要設置一個名為my_param的整數參數，你可以這樣做：this->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_param", rclcpp::ParameterValue(42)));

4. 獲取參數：

   • 要從參數服務器獲取參數，你可以使用get_parameter()方法。這個方法接受參數名稱作為參數，并返回一個rclcpp::Parameter對象。
   • 你可以通過訪問Parameter對象的value屬性來獲取參數的值。例如：auto param = this->get_parameter("my_param"); int value = param.value();

5. 監聽參數更改：

   • 如果你想要在參數被修改時執行某些操作，你可以設置參數回調函數。在回調函數中，你可以根據需要處理參數更改。
   • 回調函數的簽名應該與set_parameter_callback()方法中指定的簽名相匹配。通常，它接受一個rclcpp::Parameter對象作為參數。

6. 編譯和運行：

   • 使用ROS 2的編譯工具鏈（如colcon）編譯你的C++代碼。確保你的代碼能夠找到并鏈接到ROS 2庫。
   • 編譯完成后，你可以使用ros2 run命令來運行你的參數服務器節點。確保你提供了正確的包名和節點名稱。

請注意，以上步驟提供了一個基本的框架來配置和使用ROS 2參數服務器。根據你的具體需求，你可能需要進一步調整和擴展這些步驟。