在C++的ROS 2（Robot Operating System 2）中，處理消息傳遞主要涉及到使用ROS 2的核心組件，如節點（Node）、話題（Topic）、發布者（Publisher）和訂閱者（Subscriber）。下面是一個簡單的示例，展示了如何使用C++和ROS 2進行消息傳遞：

1. 首先，確保你已經安裝了ROS 2以及相應的開發工具包。
2. 創建一個新的ROS 2項目，或者使用現有的項目。
3. 在項目中創建一個新的C++源文件，例如message_example.cpp。
4. 在message_example.cpp中，包含必要的頭文件，并聲明使用的命名空間和類。

#include <iostream>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using namespace rclcpp;
using std_msgs::msg::String;

5. 創建一個繼承自rclcpp::Node的類，并在其中實現消息發布和訂閱的功能。

class MessageExample : public Node
{
public:
    MessageExample() : Node("message_example")
    {
        // 創建一個發布者，訂閱名為"hello_world"的話題，消息類型為String
        publisher_ = this->create_publisher<String>("hello_world", 10);

        // 創建一個定時器，每隔1秒發布一條消息
        timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&MessageExample::publish_message, this));
    }

private:
    void publish_message()
    {
        auto message = String();
        message.data = "Hello, ROS 2!";

        // 發布消息
        if (publisher_->is_ready())
        {
            publisher_->publish(message);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published message: '%s'", message.data.c_str());
        }
    }

    std::shared_ptr<Publisher<String>> publisher_;
    std::shared_ptr<TimerBase> timer_;
};

6. 在主函數中創建MessageExample類的實例，并啟動節點。

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto message_example = std::make_shared<MessageExample>();
    rclcpp::spin(message_example);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

7. 編譯并運行程序。確保你的ROS 2環境已經正確配置，并且所有依賴項都已經安裝。

編譯命令可能類似于：

cd ~/ros2_ws/src
colcon build --packages-select message_example
source install/setup.bash

然后運行程序：

ros2 run message_example message_example

現在，你應該能夠看到每隔1秒發布一條消息到名為"hello_world"的話題上。你可以使用rostopic echo /hello_world命令來查看接收到的消息。