modbus-master-讀寫

• 通過modbus_tk模塊包實現各功能

modbus的應用場景

作為master端，讀取機器人寄存器數據、往機器人寄存器中寫入數據。

作為master端的應用

主要的方法

• exec(slave=1, function_code=READ_HOLDING_REGISTERS, starting_address=0, quantity_of_x=0, output_value=0, data_format="", expected_length=-1)

參數說明：
@slave=1 : identifier of the slave. from 1 to 247. 
@function_code=READ_HOLDING_REGISTERS：功能碼
@starting_address=100：寄存器的開始地址
@quantity_of_x=3：寄存器/線圈的數量
@output_value：一個整數或可迭代的值：1/[1,1,1,0,0,1]/xrange(12)
@data_format：對接收的數據進行格式化
@expected_length：（沒對這個設置過）

例子

example 1：讀取寄存器數據

• 讀取寄存器數據
• 解釋一波：
  接收后返回的值，是元組，元組中值的個數由quantity_of_x決定。
  quantity_of_x最大值為127。

import modbus_tk.modbus_tcp as mt
import modbus_tk.defines as md

# 通過MODBUS方式獲取機器人心跳
# 需要有機器人的繼電器地址、端口號，接收的數據格式內容。
def heart_status():
    # 遠程連接到slave端（從）
    ip = "127.0.0.1"
    port = 502

    master = mt.TcpMaster(ip, port)
    master.set_timeout(5.0)

    while True:
        # 獲取想要的寄存器的數據
        status = master.execute(slave=1, function_code=md.READ_HOLDING_REGISTERS, starting_address=0,
                                quantity_of_x=5)
        print("status== ", status)  # 結果是一個元組，里面有5個值，由quantity_of_x決定的

if __name__ == "__main__":
    heart_status()

example 2：向寄存器寫入數據

• 向寄存器寫入數據
• 解釋一波：
  starting_address： 向哪個寄存器寫入數據的地址；多寫的話就是開始地址了；
  output_value： 為想要寫入的值；
  data_format： 根據實際情況去更改。

def robot_on():
    ip = "127.0.0.1"
    port = 502

    # 向第9個寄線器的寫入值，這里寫入1
    master = mt.TcpMaster(modbus_ip, modbus_port)

    # WRITE_SINGLE_REGISTER寫入的是單個寄存器，所以值是一個，也可以寫成[1]
    master.execute(1, md.WRITE_SINGLE_REGISTER, starting_address=9, output_value=1, data_format='BBBBB')  

if __name__ == '__main__':
    robot_on()

數據格式化

data_format的參考unpcak中的格式字符串內容