FreeRTOS是一個基于搶占式多任務操作系統的內核，它為C++編程語言提供了任務調度的功能。要在C++中使用FreeRTOS進行任務調度，你需要遵循以下步驟：

1. 包含FreeRTOS頭文件：在你的C++源代碼文件中，包含FreeRTOS的頭文件<freertos.h>。

#include "freertos.h"

2. 創建任務函數：為每個任務創建一個函數，該函數包含任務的邏輯代碼。任務函數應該具有相同的原型，即void taskFunction(void *params)。

void task1(void *params) {
    // 任務1的邏輯代碼
}

void task2(void *params) {
    // 任務2的邏輯代碼
}

3. 創建任務：使用xTaskCreate()函數創建任務。這個函數接受任務的函數指針、任務名稱、堆棧大小和任務參數作為參數。例如，創建兩個任務：

TaskHandle_t task1Handle;
TaskHandle_t task2Handle;

if (xTaskCreate(task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &task1Handle) != pdPASS) {
    // 任務創建失敗的處理
}

if (xTaskCreate(task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &task2Handle) != pdPASS) {
    // 任務創建失敗的處理
}

4. 配置調度器：在FreeRTOS中，調度器負責決定哪個任務應該在何時運行。你可以使用vTaskStartScheduler()函數啟動調度器。在主函數（例如main()）中調用此函數以啟動調度器。

int main(void) {
    // 初始化FreeRTOS和其他組件

    // 啟動調度器
    vTaskStartScheduler();

    // 永遠不會到達這里
    return 0;
}

5. 任務間通信和同步：FreeRTOS提供了多種任務間通信和同步機制，如信號量、互斥鎖、事件組等。你可以使用這些機制來協調任務之間的執行順序和數據訪問。

現在你已經了解了如何在C++中使用FreeRTOS進行任務調度。你可以根據你的項目需求來創建多個任務，并使用FreeRTOS提供的機制來實現任務間的通信和同步。