在Linux系統中使用CANopen協議進行通信時，可以使用SocketCAN和can-utils工具來實現自定義擴展。下面是一些步驟可以幫助您自定義擴展CANopen通信：
安裝SocketCAN和can-utils工具：首先確保您的系統已安裝SocketCAN和can-utils工具，可以通過apt-get或yum等包管理器來安裝這些工具。
編寫CANopen通信程序：您可以使用C或其他編程語言來編寫CANopen通信程序，可以使用SocketCAN的API來與CAN總線進行通信。
定義自定義的CANopen消息：根據您的需求定義自己的CANopen消息格式，可以參考CANopen協議規范來定義消息的結構和內容。
使用can-utils工具發送和接收CANopen消息：可以使用can-utils工具中的cansend和candump命令來發送和接收CANopen消息，根據您定義的消息格式進行通信。
測試和調試：在實際應用中測試您的自定義CANopen通信程序，通過觀察CAN總線上的消息來驗證通信是否正常。
通過以上步驟，您可以自定義擴展CANopen通信，在Linux系統中實現靈活的CANopen通信功能。
