Cartographer是一個由谷歌開發的實時同時定位和建圖（SLAM）系統，它支持多種數據源，以適應不同的應用場景和需求。以下是cartographer的數據源：
- 激光雷達（Laserscan）：用于環境掃描，提供環境的三維點云數據。
- IMU（慣性測量單元）：提供機器人的姿態和速度信息。
- 輪式里程計（Odometry）：通過輪子的旋轉來估計機器人的移動距離和方向。
- GPS：全球定位系統，用于提供機器人的絕對位置信息。
- 環境已知信標（Landmarks）：環境中的固定參考點，用于輔助定位和建圖。
Cartographer通過融合這些數據源，能夠構建出準確且魯棒性強的環境地圖，適用于室內和室外的多種場景。
