在FreeRTOS中，可以通過設置任務的優先級來保證任務執行的順序。任務的優先級用整數表示，數值越大，優先級越高。在創建任務時，可以通過xTaskCreate()函數或xTaskCreatePriority()函數來指定任務的優先級。
以下是使用C++和FreeRTOS設置任務優先級的示例：
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任務函數聲明
void taskFunction1(void *params);
void taskFunction2(void *params);
// 創建任務1，優先級為1
xTaskHandle taskHandle1;
if (xTaskCreate(taskFunction1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &taskHandle1) != pdPASS) {
// 任務創建失敗處理
}
// 創建任務2，優先級為2
xTaskHandle taskHandle2;
if (xTaskCreate(taskFunction2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, &taskHandle2) != pdPASS) {
// 任務創建失敗處理
}
// 其他代碼...
在這個示例中，我們創建了兩個任務，taskFunction1和taskFunction2。通過將它們的優先級分別設置為1和2，我們可以確保taskFunction1具有比taskFunction2更高的優先級，因此它將在taskFunction2之前執行。
請注意，當創建具有相同優先級的任務時，FreeRTOS會使用調度器確定的策略來選擇哪個任務應該首先運行。調度器的實現可能因RTOS版本和設備而異。
